会社ネットワーク内から接続制限されているサイトを、自宅プロキシサーバ経由で閲覧する方法　（VPN？暗号化？）

ウチの会社、内部のネットワークから2ちゃんねるや各種SNS,webメールサービス等への接続が制限されています。
ヒマなときに見れないサイトあるの結構不便なので、家のPCで立てたサーバ経由で制限されているサイトにアクセスできないかなと画策中です。

自宅のWindowsXPマシンで普通のプロクシを立てることはできたのですが・・・
（使用ソフトはBlackJumboDogという簡易サーバソフトです。）
そもそも社内からネットにアクセスするには、192.168.1.1というローカル内のプロクシをブラウザに設定する必要があります。
自分で用意した外部のプロクシを使うとなると、いわゆる「多段串」という状態になり、接続できません。

また、仮に多段串を成功できたとしても、もしゲートウェイでURLで弾いているようなら、制限サイトへのアクセスは不可のように思います。
社内PCとやりとりされるデータとその宛先URLが筒抜けである以上、ダメなのかもしれません。

どこかでチラっと聞いたのが、VPNという方法で自宅と接続する方法があるとかないとか。
これなら、プロクシの代替のように使え、また自宅とのやりとりデータも暗号化されるので、閲覧したURLも含めて会社にはバレない、フィルタリングもされない・・・という。
しかしgoogleなどで調べてみてもあまり良くわからずでした。

何かいいアドバイスや資料などありましたら教えてください。
よろしくお願いします。
ちょっと1か月ほど業務がヒマになって、社内待機になってしまったもので・・・ｗ