レジェンド＆RL

中古ですから、レジェンドだろうがセルシオだろうが、それなりのリスクはあると考えましょう。

セルシオだから故障の心配がないとは一概に言えませんよ。トヨタだから故障しないってのは都市伝説です。車に詳しくない人に限ってそういうことを言いますね。その車の整備次第でしょう。

ただし、セルシオとレジェンドで比較すると、FRのセルシオのほうが耐久性の面では若干有利ではないかと。レジェンドはFFでなおかつ大きい車なので、前輪にかかる負荷が大きいです。
セルシオは耐久性は良いかもしれませんが、例えばエンジンルーム内の整備など、物がぎっしり詰まっていて整備性がよいとは言えず、何か修理する場合はそれなりに費用がかかります。

安全性？　事故の状況は千差万別ですから、一概に安全性がどうこうとは言えないでしょう。
レジェンドは80年代からエアバックやプリテンショナーシートベルトを装備するなど、国産車の中では安全性を早くから考えた車ですね。だからといって自己のとき絶対安全というわけではないでしょう。大きい車ですから軽自動車よりはよいとは思いますけど。

というわけで、安全性を考えるより自分の欲しい車を買いましょう。