首都高経由しなきゃ鎌倉って！？

現在湘南に在住していますが、実家は鎌倉です。

みなさんが回答されているように、私も首都高を使うべきだと思います。
確かに慣れないと怖い部分もあるかもしれませんが、首都高も公道ですから無法地帯ではありません。（笑）ちゃんとルールに沿った走り方をしていれば、問題はないと思います。

それより私が心配するのは鎌倉に着いてからです。ご存じかどうか、鎌倉は基本的に道が細く、晴天の土日祝祭日ならメジャーな道路の渋滞は必至。

私が鎌倉にいた頃（既に15年以上前です）でさえ、普段なら実家から駅までクルマで10分かからないところを1時間かかって行ったことがありました。

また今のクルマは大抵ナビが着いているので、だれでも抜け道を通るようになりました。なので観光客が訪れる場所はすべからく「抜け道はない」と思ったほうがいいでしょう。

加えて鎌倉は駐車場が多くないですし、駐車場も狭いので車庫入れが苦手な人にはつらいでしょうね。

と、脅してばかりでも仕方がありませんから、鎌倉観光のアドバイスを書きます。

まず駐車場は、目的地から少し離れ気味のところを探すのがベターです。初めて鎌倉を訪れる方なら、小町通り（鎌倉駅周辺）、鶴岡八幡宮、由比ヶ浜海岸（夏なら）、長谷寺＆長谷の大仏あたりに必ず行かれるでしょうが、それらは鎌倉でも超メジャーな観光スポットですから、すぐ近くで駐車場を探しても満車の確率が高いです。鎌倉駅周辺は駐車場が多いので何とかなるでしょうが、タイムスなどはありませんし駐車場が目立たない場所にあったりするので意外に駐車場探しに手間取るかもしれません。

もちろん事前に駐車場の場所をリサーチできれば最高ですが、そこまではムリでしょう。ならばいっそ、鎌倉駅周辺にクルマを止めてレンタサイクルで鎌倉観光をするというのも手ですよ。

レンタサイクルは鎌倉駅のすぐ横にもありますから、小町通りを散策した後に自転車で他のスポットに移動すればスムーズかもしれません。
http://www.jrbustech.co.jp/mn/h01cycle.html

　首都高は、狭くて流れが速いので、確かに難しいですネ。

　湾岸線は広いので、運転しやすいですヨ。

　初めての場合は、深夜～早朝の、車のいない時間に走るコトをオススメします。鎌倉も混むので、早朝に鎌倉に着くように計画すると良いと思います。

　鎌倉は、一昔前はパーキングが少なかったですが、今はコインパーキングが増えましたので、時間をずらせば周辺に停めるコトは可能です。
　（それでも日中は渋滞がすごいので、パーキングまでもたどり着けませんが…）

常磐道千葉の柏でおりて十六号千葉、船橋方面国道357目指してもよいし柏十六号から千葉方面目指して六号から東京日本橋目指し１号にでて神奈川めざせばいけるのではないですか？たしか神奈川の十六号とつながっていけるのではないですか？このような回答ではないのかな？こういうのは？はずしてる事が多いので一応参考まで！途中でどうのこうのとかはその場しのぎです。

すなおに首都高、使いましょう。

自在に走るのは難しいかもしれませんが、
経路を限定すれば、簡単に通れる場合もあります。

茨城からだと、最初は常磐道ですか？
まずは三郷ジャンクションからそのまま首都高6号三郷線に突っ込んでいただきます。
最初の難関が堀切ジャンクションになりますが、これは中央環状C2に進んでください。左側の車線を守っていれば大丈夫です。
（近道しようと思って6号向島線に進むのは難易度が高いです）

そのまま左側車線を直進していれば湾岸線との接続口である、
葛西ジャンクションに突き当たります。
ここの湾岸線西行きへの合流車線は恐ろしいほどに長いので、
そうとうノンビリ構えていても合流できるはずです。
合流車線の長さは3kmくらいあるんじゃないかな……
（以前は首都高独特の短めの合流車線だったのですが、改良済み）

湾岸線西行きはどこまでも突っ走るのではなく、
東海ジャンクションから左に分かれて1号横羽線に乗り移ってください。
あとはひたすら横浜方面・横浜新道方面に進めば国道1号に出ます。
国道1号の途中で渋滞で有名な原宿交差点がありますが、
まぁ……交差点を先頭にした30分や1時間の渋滞はガマンしましょう。

トイレは適当なPAに入ってしまうと、出るときの合流車線が短くて恐い思いをしますから、
常磐道の最後の守谷SAと、湾岸線途中の大井PAあたりに寄るといいかも。

帰りは基本的に逆経路でいいのですが、中央環状線の
堀切ジャンクションと小菅ジャンクションが若干難しくなります。
混雑を覚悟で四つ木で降りて国道６号～16号～常磐道柏、
とすすむのがいいでしょうか（混みますけど）。

茨城からだと、上野辺りで首都高に乗り、湾岸線（日本橋、銀座経由）で回って、渋谷方面に出て、池尻方面から東名に乗るのだと思いますが、確かに女性ドライバーには難しいかもしれません。

夫が、難なくこの経路をこなしていますが、私の実家が神奈川なので、デートする頃から乗れるようになった、と告白していました。主人は埼玉の人間です。
一瞬でも切り間違うと、違う方面に出てしまいます。私の実家など、誰も運転できません。
国道一号をずっと辿って、神奈川に行く方法も時間は掛かりますがあるのですが、だんぜん、首都高に乗れるなら、そのほうが早いと思います。
鎌倉は、車を置くところがないから、ドライブには向かないと思います。
行くなら、湘南バイパスを江ノ島、茅ヶ崎など、飛ばす方が気持ちいいと思います。
江ノ島には、エノスパという日帰り温泉があるし、茅ヶ崎には、サザンビーチがあります。あと、海水浴場が江ノ島にはありますしね。
私の実家は、江ノ島の駐車場に車を置いて、江ノ電に乗って、鎌倉に移動、徒歩で鶴岡八幡宮とか参拝します。
行くなら、江ノ島目指して、そのあとあちこちドライブされたらどうでしょうか。

首都高といっても色々なルートがあります。

首都高でことさら難しいのは都心環状線だと思って下さい。
言わば銀座や六本木のあたりを通るルートです。
ここは複雑なルートでカーブはきついし、アップダウンはあるし、２車線しかなくさらに右から左からの合流があるということなので、かなり難しいです。
それにひきかえ湾岸線はおおむね３車線で、合流は左からでそれほどカーブもきつくなく、ほぼ一本道なので首都高初心者でも高速経験者ならば、大丈夫でしょう。
ただしぶっ飛ばしている車が時々いますからそれには注意して下さい。
一つのルートとしては「アクアライン」経由であれば、「川崎浮島ジャンクション」から首都高湾岸線で「並木ジャンクション」まで行き、そこから横浜横須賀道路で「朝比奈」まで行けば鎌倉はすぐです。
（もっとも朝比奈から鎌倉までの一般道はアップダウン・カーブの多い一般道路ですが。）
でも常磐道スタートでアクアラインを経由するということは、首都高の「中央環状線」は通過する計画であれば、その先の湾岸線は問題ないと思います。
そのまま湾岸線経由で「辰巳」、「空港中央」経由でいけると思います。