ＸＰも入れて使い分けれるようにしたいのですが

質問者さんのように違う種類のOSを同一PC内で使い分ける方法を「デュアルブート」といいます。

デュアルブート環境の構築方法ですが、基本は旧バージョンのOS→新しいバージョンのOSの順でインストールしなければなりません。
この場合はXP→Vistaの順になります。
これはブートローダーの問題のためです。
ANo.1さんの回答にあるようにVista→XPも一応は可能ですが、ブートローダーを書き換え→設定など手順は複雑ですし、システムが起動しないなどの問題が出てくる可能性もあるので、あまりお奨めはできません。
面倒ですが、一度Vistaを削除してから入れなおしたほうが確実だと思います（実際私の知人が何度も失敗を繰り返し、結局正規手順で入れ直しましたｗ）

ちなみにBIOSでの設定は特に必要ありません。
XP→Vistaの順にインストールしていけば、PC起動時にブートマネージャーが起動してOSの選択画面が表示されます。
※Vista側でメインで起動するOSも設定変更が可能です
http://www.center-left.com/blog/archives/2006/10 …

インストールの際に各OSをインストールするパーティション（ドライブ）には気をつけてください。
Vistaのインストール時に起動ドライブは（BIOS側で任意に設定しない限り）デフォルトで必ず「Cドライブ」となります。
（仮にGドライブに入れるつもりでも起動ドライブがCドライブと表示されるため）

　＃２ですが追加回答します。

　ＨＤＤ自体を分けるのであれば、次のようなＨＤＤ切替器を使うことで、ブート時のＨＤＤを使い分けることが出来ます。

http://cf.3rrr.co.jp/products/hdd/hdd_box.cfm

　上記の製品は、ＰＣを起動させるときのＨＤＤのマスター／スレーブを切り換えるもので、この場合は両方のＯＳとも起動時はＣドライブとなります。
　ただし、マスター／スレーブの切替が出来るのはあくまでもＩＤＥタイプのＨＤＤの場合で、ＳＡＴＡの場合は単に電源で切り換えるだけとなります。

「内蔵の物理的に別のドライブに各々のOSをインストールできる」のであればですが、

Vista起動のときはVistaが入ったドライブをCに、
XP起動のときはXPが入ったドライブをCにして起動できます。

私の場合、XP-ProとVista-Ultimateを別ドライブにインストールして、
それぞれをＣドライブとして使っています。

　こちらに手順があります。

http://www.corso-b.net/itaya/TIPS/Vista/Vista02. …

　ＸＰを後からインストールする場合、設定などで少々面倒なことがあるようです。