大人４人が脚を伸ばして寝ることが可能な車

キャラバン、バネット、ハイエースのロングがお勧めです。

ただ、後部の荷物部の左右のタイヤホイールカバー部が邪魔なので床材などで底上げをしてやらなくてなりません。
簡単な方法は床材（カーペット部）を剥がしてコンパネに合わせてジグソーなどで型抜きして無理やり入れて中間部にコンパネで補強の為の立て板を立てて釘等で打ちます。
空いた空間には断熱材代わりに衣類を入れましょう。
一寸した収納スペースができます。
コンパネの上にカーペット若しくは毛布を乗せて寝袋や布団を敷けば４人は寝れます。
結局、ＤＩＹはしなくてはなりませんが三菱系でタイヤカバーを気にしないタイプもあるみたいです。
座高は高いので高速走行にはあまり向かないと思います。
幌付きトラックの改造という方法も有りますが、基本的にはキャンピング仕様しないと認可されないみたいですし、荷台には人を乗せて運転できないらしいです。

参考までに。

ボンゴ　フリートップに大人２人、車内をフラットにして大人２人寝られるか？ということですが、

車内はもちろん寝られますが、フリートップは寝られません。
外寸ですら１４６センチしかないので、Ｌ字になって寝る以外無理でしょう。

下のサイト参照してください。

参考URL：http://www.friendee.mazda.co.jp/appeal1.html

アメリカ車のいわゆるフルサイズと呼ばれる大きさのバンなら、なんとか進行方向と直角に寝られるかもしれません。

日本車でそのサイズの物はありません。("ミニバン"というのは、フルサイズより小さい物を指していったのでは？)
代表例としては、フォードのエコノラインやシボレーのエクスプレスなど。ミニバンとして有名なボイジャー(クライスラー)、アストロ(シボレー)などより、もう一回り大きめになります。

ただし、はっきり言って想定する身長によって話は全然違います。例えば180cm前後の人ですとかなり窮屈です。つま先を伸ばすだけでも10cm以上余計なスペースが必要になりますので、寝相がよい人でも「身長+20cm」は室内幅が欲しいところです。
また、昨今の環境問題への着目(およびブームが去ったこと)により、国内販売は全滅状態だと思います。中古でも無改造の物は少ないでしょう。

進行方向と平行に4人という場合は、さらに車幅(室内幅)が必要になるでしょう。
進行方向と平行に前に2人・後に2人というのも考えられますが、これですと寝ることのできる部分の長さが最低でも4mは欲しいところです。現行ハイエースのスーパーロングでも室内長3525mm(しかも"ハンドルに当たらないように"など考えると、使える長さはさらに短い)といえば、どれだけ厳しい条件かおわかりいただけるのでは。
斜めに寝れば少しは条件もましになるでしょうが、頭をちょっと横に振っただけで壁に当たります。けして快適ではないでしょう。

アメ車のフルサイズ“ミニ・バン”なら可能です。

直角に寝るなら１８０ｃｍぐらいの内寸が必要で、車幅は２ｍぐらいになるからそんな車は無いかな。

縦に寝ても幅は５０ｃｍは必要だからやはり２ｍ以上は必要

ハイエースなどのワンボックスで、荷室をイレクター等で二段に分ければ上下は狭いものの縦横は十分確保できるとは思いますが。

無改造ではまず、無いと思います。

自動車の幅は、１７０～１８０ＣＭです。

内装の寸法は１５０～１６０ＣＭになります。
一人５０ＣＭと考えると普通は、３人が限界です。
頭の向きを変え、うまくやれば、４人寝れるかも知れませんが、ぐっすり寝ることは、無理だと思います。

車種は、みなさんが仰るのが良いと思います。
シートがどれだけフラットになるかが、ポイントだと思います。

５ナンバーより３ナンバーのほうが広いと思いがちですが意外とシートがフルフラットにならず寝転べる面積は稼げません。

トヨタのノア、ヴォクシー、日産のセレナ、本田ステップワゴンあたりがお奨めです。４人分となると窮屈ですが寝袋などで工夫してみましょう。

デリカのスペース ギア。

運転席+真ん中+後方 三つのシートが全て倒せます。

参考URL：http://www.mitsubishi-motors.co.jp/SPACEGEAR/int …

最近のワンボックスなら大抵はいけるのでは？

大人が足を伸ばして寝るシチュエーションがよくわかりませんが・・
何に使うかでもオススメは変わりますねｗ

そもそも2人で布団１枚だとしても

布団2枚分の平らな空間が必要なのでしょ？
そんなたいそうな車幅の車ならキャンピングカーの方が
よほど小型だと思います。（普段も４人掛けシートが
あるってことでしょうから・・・）
どのくらいまで４人がガマンできるかによるんじゃ
ないですかねぇ・・・。
昔パジェロのってましたが、３にんまでならがまん
すれば並んで寝て、運転席と助手席つかってもうひとり
窮屈にねたことがあります