分詞の位置について教えてください

形容詞にしろ分詞にしろ、名詞の前に置くことを前位用法と呼び、後ろに置くことを後位用法と呼びます。

現在分詞と過去分詞では若干規則が違うのですが、そのことは後で見るとして、基本的には前位用法は永続的・内在的な性質を表し、後位用法は一時的・進行中の状態を表すとされています。そのため「分詞が一語である・ない」に関わらず、killedのような言葉に前位用法はありません。これは「殺されている」という内在的な性質をもつ人間など存在しないからです。
　　[誤] the killed man
　　[正] the man killed

このようなことから、前位用法には「分類機能」があると言えます。
　　smoking mothers
　　　（習慣として）タバコを吸う母親達
　　mothers smoking
　　　（今）タバコを吸っている母親達

このことは逆に言えば、分類機能を持つのに十分な情報が与えられなければ、その前位用法は間違いだと言うことになります。下の例ではproducingだけでは何を生産しているのか分からず、情報不足です。そのためoilなどの言葉が必要になってきますが、この時wellという名詞を修飾する語は２語以上になりますが、ハイフンを使って一語にまとめ、前位用法にすることによって「一時的に油が噴出している」ということではなく、「油井」という井戸の種類を表す（分類機能を持つ）言葉になります。
　　[誤] a producing well
　　[正] an oil-producing well

上述の用法の違いは過去分詞においては明確なのですが、現在分詞では少し不明瞭になります。と言うのも、現在分詞の場合、一時的現象であっても言葉によっては前位用法が可能なことがあるからです。そのため現在分詞の前位用法では２つの意味を持つ可能性があり、文脈で判断をすることになります。
　　a crying baby
　　　解釈１：よく泣く赤ん坊
　　　解釈２：（今）泣いている赤ん坊

しかしそれでも、先に述べた「分類機能」を果たせるかどうかが正誤のポイントになります。例えばa sleeping babyと言った場合には、赤ん坊が寝ている状況がすぐに想像できます。赤ん坊がする行為というのは限定的で、大抵が「泣いている」か、「笑っている」か、「ミルクを飲んでいる」か、「寝ている」かくらいしかありません。しかしdrinking peopleとなると何を飲んでいるのか特定するのが難しくなります。そのため分類機能を果たすのに十分な情報が得られないため、この表現は間違いとなります。しかし、これがdrinking cattleになると正しいとされています。それは牛も「草を食べている」か「寝そべっている」か「水を飲んでいる」かくらいの行為しか（人間の目から見れば）しないので、drinkingだけでも十分に分類機能を果たすと考えられるからです。

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長くなりましたが、以上が基本的なことです。ご質問のI know the boy sleeping.も論理的には可能ですが、実際には使われません。というのも、この文もこれだけでは情報量が少ないからです。日本語で考えてもそうですよね。普通「僕、寝てる男の子を知ってるよ」とは言わないのではないでしょうか。「僕、そこで寝てる男の子を知ってるよ」というように「そこで」などの言葉が必要になると思います。となれば、必然的に「一時的に進行しいている行為」になるので後位用法になるでしょう。

現在分詞に限らず、形容詞相当語が単独で名詞を修飾する場合、

前から修飾するとその名詞を限定する働きが強く、
後ろから修飾するとその名詞の付加説明としての性質が強い、
と理解しています。

the following dayだと、その日が他のある日をfollowしているということが
その日を他の日から区別し、限定するための重大な特徴であると取られるのに対し、
the day followingだと、followingという特徴は、その日の持っている
付加的な特徴のうちの一つだ、というように取られます。

この違いは、関係代名詞の限定用法と継続用法の違いに近いと思います。
すなわち、
the following day = the day that follows ... であり、
the day following = the day, which follows ... だということです。

　そんなに正確では知りませんが・・・

　現在分詞も過去分詞も基本的には名詞の前後に配置することができます。しかし、基本的には現在分詞は前が多いのはいうまでもありません。過去分詞は後ろが多いですかね。単独でも後ろに来ることはあると思いますよ。

　I know the boy sleeping.は文法上は間違いではないかもしれませんが、やはり英語の表現としては少し変な印象を受けるかもしれません。ですから、使わないほうが懸命です。

　日本語にも正しいけど、普通ではない表現というのがあるのと同じです。