DVDから、音源だけを取り出したいのですが、方法がわかりません。。。

DVDから、音源だけを取り出したいのですが、方法がわかりません。。。

つまり、こういう事です。
昔のベータ方式のビデオを保存しようと思い、DVDレコーダーを買って、DVDに保存するという作業を続けているものです。
ここに一枚のDVDがありますが、これには、3本分のビデオテープの映像が保存されています。
その中に、昔録音した、友人のピアノ弾き語りがあるのですが、この部分だけを取り出して、新しくCDに焼き、普通のCDプレーヤーで聞けるようにしたいのです。

つまり、DVDにある一部分の音だけを取り出して、CDに落とす方法を知りたいのです。
なんとか、フリーソフトを使ってパソコンでDVDから、音を取り出してCDには焼けないものでしょうか？

パソコンは、NECのLaVie LL530/7 OSはWindowsXP home edicion です。
よろしくお願いします。