歩行ロボットアシモ

同じ二足歩行ロボットでも人間サイズのアシモとソニーの小型のロボットでは歩行時のバランス制御技術がかなり違ってきます。

また、最近テレビでやっているロボットバトルに出てくるロボットは足が大きく倒れ難くなっている割には押されると簡単に転倒しますがアシモは押されたりした場合に足をずらして自分でバランスを取ったり、歩行、旋回のスムーズさ等レベルが違います。

こんにちは。

ＡＳＩＭＯとＱＲＩＯの歩き方は全然ちがいますね。
番組をご覧になったのであれば、Ｐ３時代までのホンダの開発の苦労話がたくさん紹介されていたと思います。
二足歩行ロボットＰ３開発に於けるホンダのテーマは、「新しいモビリティ」と「人間との調和」でした。自動車に代わる新しい移動手段と人間社会との協調、このふたつの融合したものが二足歩行ロボットだったんですね。

ＡＳＩＭＯは、Ｐ２で完成した「動歩行」とＰ３で獲得した「自律性」を小型化して受継いでいる正にＰ３の息子です。
Ｐ１時代に、ただ足を前後に出す「静歩行」から始まり、Ｐ２で進行方向に倒れ込む動さを取り入れた「動歩行」完成させ、そこにコンピューターとバッテリーを搭載してひとり立ちさせたのがＰ３でした。ＡＳＩＭＯに受継がれた「動歩行」実現させたのは、自らが倒れ込むという動作を受け入れるため、思考作後の末に構築された「ゼロ・モーメント」と言われる力学構造です。ＡＳＩＭＯの歩行はより人間や動物に近いものです。

一方ＱＲＵＯの方は、両足の歩行動作に発生するモーメントに対して、進行のための「並進力」が進行方向に対して斜め上を向いています。つまり、飽くまでその重心は前に倒れないようにバランスが保たれています。ＱＲＩＯの売りはスムースで多彩な動作ですが、あれは明らかにロボットの歩き方ですね。ソニーのＨＰで紹介されていた映像にはありませんでしたが、果たしてＱＲＩＯは傾斜面での歩行に対応できるでしょうか。
こと二足歩行技術に関しては、はっきり言って、現在でもホンダのＡＳＩＭＯが世界一だと思います。

ですが、ホンダのＡＳＩＭＯはより人間に近い動作の移植であるのに対して、やはり電気メーカーであるソニーは、制御技術を駆使したロボットの可能性の追求ということになるのではないでしょうか。世界で初めて家庭用ロボットを販売した会社です。まさか、それがペット・ロボットであるなんて、予測の付くものではありませんでした。エンターテイメントとはいえ、家庭用ロボットの実用化です。ソニーの切り開いた道も、また価値のあるものだと思います。

とりあえずホンダとソニーのロボットは目的が違いますからね。

歩行理論などは#1さんや#2さんの方が詳しいので書けません。

現状としてホンダもソニーも活躍の場は大差ないように見えますがホンダは一般家庭に入り人間に代わり仕事をするため、ソニーはエンターテインメントのためそれぞれ開発しています。

ソニーの場合はAIBOの延長、転ぶのも機能の一つでしょう。(立ち上げれるのがウリのようで。)
ASIMOは家庭に入ることを前提にしているので転びにくい、段差に強いなどがあります。

とりとめもなく書きましたがこんな感じでいかがでしょう。

人間は右足を上げる時、バランスを取る為重心を左に移動させます。

右足を前に出すと重心は前に移動しようとしますからひざを曲げて重心を後ろに下げます。
（後は御自分で考えて下さい。＾＾；）

こういう理論を歩行理論と言います。

最近では、アメリカで走る下半身のみのロボットもあります。＾０＾；

では本田の技術が劣っているのでしょうか？

走るロボットは「つまづいたら」転ばないように出来るでしょうか？

人間は「つまづくと」倒れそうな方向に足を出して転倒を防ぎます。
こう言った理論に基づいた研究、開発をしたロボットは、転倒はしないのです。

ちょっと重心の研究さえすればオモリの移動でごまかして簡単に歩行ロボットは作れます。

良く知りませんが、アシモは、
人間と全く同じ重心移動の方法で歩行しているように思えます。

人間と同じ重心移動。
これが出来れば、アニメで話題になっている「ガンダム」も夢では無く、将来は可能になります。

オモリでごまかしていればただの巨大なオモチャです。間違っても「ガンダム」など作れるはずがありません。

時間を掛けて開発した理由は
こう言う将来の為かもしれませんね。＾＾